Eine aus 3 Gebäuden bestehende Anlage, freigelegt in den Jahren 1993 - 1995, datiert aus dem 1. Jh. n.Chr. Im 3. Jh. n.Chr. von den Römern aufgegeben, wurde sie Siedlungsort für die ersten Alamannen. Diese blieben dort bis etwa 350 n.Chr. Die Reste des Bades sind unter einem Schutzhaus erhalten.
Grabfeld am Südwestrand des alten Ortskernes legt von einer Besiedlung zur Alamannenzeit weiteres Zeugnis ab (5. Jh.). Beim Bahnbau 1860 und wieder 1905 und 1929 wurde es angeschnitten. Reicher Silber- und Bronzeschmuck aller Art, ein langobardisches Goldblattkreuz, zahlreiche Perlenketten und prachtvolle handgemachte frühe Tongefäße wurden dabei gefunden.
Wurmlingen ist Dekanat und hat die geistliche Oberaufsicht über 49 Pfarreien und 15 von der Mutterkirche abhängige Kapellen.
Heinrich II. von Klingenberg, Bischof von Konstanz, erhält mit dem Ort Wurmlingen vom Kloster St. Gallen auch den sog. Kirchensatz und das Patronatsrecht.
Die adelige Witwe von Steinegg begründet in Wurmlingen eine Beginenklause der Franziskaner-Terzianerinnen; diese kommt in der Reformationszeit in Abgang.
Bau der Kirche St. Gallus im klassizistischen Stil (Louis-Seize-Stil). Turm aus dem Jahr 1499.
Bau der Burg (Datierung nach den Formmerkmalen der Buckelquader des noch gut erhaltenen Bergfrieds) Wer ihre Erbauer waren, ist unbekannt. Vermutlich wurde die Burg von den Wartenbergern errichtet und ging später an das edelfreie Geschlecht der Fürst von Hirscheck-Konzenberg über.
Der genannte Domprobst vereinigt seine Pfandschaft konzenberg-Wurmlingen mit seinem Allod Seitingen-Oberflacht und schafft damit die domprobstlich-konstanzische Herrschaft Konzenberg. Sie wird zunächst auf der Burg und später im Hauptort Wurmlingen verwaltet.
Kaiser Friedrich III. von Österreich verleiht dem Konstanzer Domprobst Thomas Berlower den Blutbann (Hochgerichtsbarkeit) für seine Herrschaft Konzenberg.
Domprobst Max Sittich von Hohenems erwirbt vom Hochstift Konstanz die Vogtei Wurmlingen und den Frittlinger Anteil gegen eine geringe Geldentschädigung als Herrschaftseigentum.
Konzenberg kommt - in Zuge der Säükularisation - zu Baden.
Konzenberg kommt an Württemberg.
Die Burg wird ganz ihrem Schicksal überlassen; 1818 ausgeplündert; 1820 auf Abbruch verkauft; 1838 Mauern abgerissen, nachdem diese allen Kriegsfuhren getrotzt hatten.
Vollendung des Bauwerks unter Dompropst Jakob Fugger, später Bischof von Konstanz. (Wappen mit Jahreszahl über dem Portal).
Zunächst Wasserschloss - zwei Arme des Faulenbaches waren um das Schloss geführt. Sitz der konzenbergischen Obervögte.
Das ursprüngliche Gebäude stammt wohl aus dem 15. Jahrhundert.
Stattliches Einhaus mit Wohn- und Ökonomieräumen unter einem Dach. Die Bezeichnung Alte Vogtey deutet darauf hin, dass in diesem Bauernhaus einst einer der Ortsvögte wohnte.
In Gemeindebesitz übergegangen.
Ein Drittel der Einwohner wurde Opfer der Pest.